Con il Lighthouse positioning deck, il volo autonomo ad alta precisione diventa accessibile a tutti. Il Lighthouse deck utilizza le basi HTC Vive (nota anche come Lighthouse V1) o SteamVR Base Station 2.0 (nota anche come Lighthouse V2) per ottenere una localizzazione ad alta precisione. La scheda è dotata di 4 ricevitori che forniscono la posa completa del Crazyflie.
La posizione e la posa vengono calcolate direttamente a bordo del Crazyflie, rendendo possibile la creazione di sistemi completamente autonomi senza comunicazione esterna.
Il calcolo a bordo della posizione e la bassa complessità lo rendono la scelta ideale per qualsiasi ambiente, dai grandi laboratori alle piccole aule.
Caratteristiche
- Posizionamento ad alta precisione
- Compatibile con HTC Vive Base Station e SteamVR Base Station 2.0
- FPGA a bordo per l’elaborazione del segnale con toolchain open source
- Comunicazione UART e I2C tramite porta di espansione Crazyflie
- Pad UART disponibili per saldare un connettore a 2,54 mm per il collegamento a sistemi esterni, ad esempio Arduino
- Bootloader UART e I2C per programmare la configurazione FPGA
Utilizzo
Vai al tutorial introduttivo del sistema di posizionamento Lighthouse.
Per ulteriori informazioni generali su come il Crazyflie si inserisce nei sistemi di posizionamento, vai alla panoramica dei Positioning Systems.
Sviluppo
Implementazione Firmware
Tutta la localizzazione tramite Lighthouse viene stimata a bordo del Crazyflie. Consulta la documentazione tecnica del sistema di posizionamento Lighthouse per capire come è implementato nel firmware del Crazyflie.
È importante avere una buona conoscenza del modulo stabilizzatore del Crazyflie, in particolare della stima dello stato tramite l’Extended Kalman Filter.
Hardware Hack: Utilizzo di un deck LH con altro hardware
La scheda dispone di 4 pad di saldatura sul fondo progettati per permettere l’uso del Lighthouse positioning deck con altro hardware. I 4 pad sono etichettati e corrispondono al connettore P3 nello schema della scheda.
I pad GND e VCOM possono essere utilizzati per fornire alimentazione alla scheda. È presente un regolatore LDO da 3,0V sulla scheda, il che significa che VCOM può essere nell’intervallo di circa 3,3V–5,5V.
RX e TX sono collegati direttamente all’FPGA iCE40LP5K. L’FPGA è abbastanza sensibile e la tensione massima che può essere applicata a questi pin è di 3,2V; applicare una tensione superiore danneggerà l’FPGA. Ciò rende la scheda incompatibile con sistemi a 3,3V “out of the box”, ma aggiungendo un partitore di tensione prima di RX e assicurandosi che non ci sia mai un pull-up su TX, è sufficiente per interfacciare la scheda con un sistema a 3,3V.
La scheda si avvia in modalità bootloader; il sistema esterno è responsabile dell’aggiornamento del bitstream, se necessario, e dell’avvio della scheda tramite la porta seriale.
Nota: non esiste supporto software per l’uso del Lighthouse positioning deck con altro hardware
La confezione contiente: 1 x Lighthouse positioning deck - Bitcraze
