Con la plataforma de posicionamiento Lighthouse, el vuelo autónomo de alta precisión está al alcance de todos. La pletina Lighthouse utiliza la estación base HTC Vive (también conocida como Lighthouse V1) o la estación base SteamVR 2.0 (también conocida como Lighthouse V2) para conseguir una localización de alta precisión. La placa está equipada con cuatro receptores que proporcionan la pose completa del Crazyflie.
La posición y la pose se calculan directamente a bordo del Crazyflie, lo que permite crear sistemas totalmente autónomos sin comunicación externa.
El cálculo de posición a bordo y su baja complejidad lo convierten en la opción ideal para cualquier entorno, desde grandes laboratorios a pequeñas aulas.
Características
- Posicionamiento de alta precisión
- Compatible con la estación base HTC Vive y la estación base SteamVR 2.0
- FPGA a bordo para el procesamiento de señales con cadena de herramientas open source
- Comunicación UART e I2C a través del puerto de expansión Crazyflie
- Almohadillas UART disponibles para soldar un conector de 2,54 mm para la conexión a sistemas externos, por ejemplo Arduino
- Cargador de arranque UART e I2C para programar la configuración de la FPGA
Utilice
Vaya al tutorial de introducción al sistema de posicionamiento Lighthouse.
Para obtener más información general sobre cómo el Crazyflie encaja en los sistemas de posicionamiento, vaya a la descripción general de los sistemas de posicionamiento.
Desarrollo
Implementación del firmware
Toda la localización a través de Lighthouse se estima a bordo del Crazyflie. Consulte la documentación técnica del sistema de posicionamiento Lighthouse para comprender cómo se implementa en el firmware del Crazyflie.
Es importante conocer bien el módulo estabilizador del Crazyflie, en particular la estimación de estado a través del Filtro de Kalman Extendido.
Hardware Hack: Usando una placa LH con otro hardware
La placa tiene 4 almohadillas de soldadura en la parte inferior diseñadas para permitir que la plataforma de posicionamiento Lighthouse se utilice con otro hardware. Las 4 almohadillas están etiquetadas y corresponden al conector P3 en el diagrama de la placa.
Las almohadillas GND y VCOM pueden utilizarse para alimentar la placa. Hay un regulador LDO de 3.0V en la placa, lo que significa que VCOM puede estar en el rango de aproximadamente 3.3V-5.5V.
RX y TX están conectados directamente a la FPGA iCE40LP5K. La FPGA es bastante sensible y el voltaje máximo que se puede aplicar a estos pines es de 3,2V; aplicar un voltaje mayor dañará la FPGA. Esto hace que la placa sea incompatible con sistemas de 3.3V "fuera de la caja", pero añadiendo un divisor de voltaje antes de RX y asegurándose de que nunca hay un pull-up en TX es suficiente para interconectar la placa con un sistema de 3.3V.
La placa arranca en modo cargador de arranque; el sistema externo es responsable de actualizar el flujo de bits, si es necesario, y de arrancar la placa a través del puerto serie.
Nota: No hay soporte de software para utilizar la placa de posicionamiento Lighthouse con otro hardware.
Contenido del paquete: 1 x Lighthouse positioning deck - Bitcraze
