Crazyflie 2.1+ - Bitcraze

Crazyflie 2.1+ es una plataforma de desarrollo voladora open source, versátil y ultraligera, con un peso de sólo 29 g, lo suficientemente compacta como para caber en la palma de una mano.

Crazyflie 2.1+ cuenta con radio de baja latencia y largo alcance, así como compatibilidad con Bluetooth LE. Esto le permite descargar la aplicación y utilizar su smartphone directamente como controlador de radio o, en combinación con el Crazyradio 2.0, utilizar su ordenador para ver los datos de vuelo y volar a través de un mando de juego.

Esta nueva versión, evolución de la exitosa plataforma Crazyflie 2.X, incorpora una batería y unas hélices mejoradas, que proporcionan hasta un 15% de mejora en el rendimiento de vuelo. Con su amplio ecosistema de software y tarjetas de expansión (decks), es la opción ideal para aplicaciones de entrenamiento, investigación y enjambrazón.

Características

• Diseño robusto y duradero
• Fácil de montar, no requiere soldaduras
• Admite barajas de expansión con detección automática
• Compatible con vuelo a través de iOS y Android vía Bluetooth LE, así como Windows/Mac OSX/Linux con Crazyradio, Crazyradio PA, Crazyradio 2.0
• Probado con alcance de radio de hasta más de 1 km de línea de visión (LOS) utilizando Crazyradio PA
• Actualizaciones inalámbricas de firmware
• Carga integrada mediante conector micro USB estándar
• Arquitectura Dual-MCU con SoC dedicado para radio y gestión de energía, para aplicaciones avanzadas
• Grabación de datos en tiempo real, gráficos variables y configuración, con soporte completo para cubiertas de expansión cuando se utiliza junto con Crazyradio, Crazyradio PA o Crazyradio 2.0 y un ordenador

Cómo funciona

Crazyflie 2.1+ es una plataforma de desarrollo aérea extremadamente versátil open source que pesa sólo 29g y cabe en la palma de una mano.

No es sólo un gran microdrone: Crazyflie 2.1+ incorpora radio de baja latencia y largo alcance, así como compatibilidad con Bluetooth LE. Esto le permite descargar la aplicación dedicada y empezar inmediatamente a probar y volar utilizando su dispositivo móvil. Para una experiencia más completa -incluido el acceso a funciones avanzadas, visualización de datos y control ampliado- recomendamos conectarse a través del ordenador en combinación con Crazyradio 2.0 o Crazyradio PA, y utilizar un mando de juego o scripts personalizados.

La versión 2.1+ de la consolidada plataforma de desarrollo Crazyflie 2.x incorpora una batería y un juego de hélices mejorados, que proporcionan hasta un 15% más de rendimiento de vuelo. Junto con un amplio ecosistema de software y módulos de expansión (decks), es la opción ideal para aplicaciones de educación, investigación y enjambres.

Utilice

Crazyflie 2.1+ ha sido diseñado para ser lo más flexible posible. Para ello se han integrado tantas funciones como ha sido posible y se ha desarrollado un firmware diseñado para ser modificado.
Además de las funciones predefinidas de Crazyflie 2.1+, se ha añadido una interfaz de expansión flexible que permite conectar varias cubiertas de expansión tanto a la parte superior como a la inferior del dron. A través de esta interfaz, el usuario puede acceder a buses como UART, I2C y SPI, así como a PWM, entradas/salidas analógicas y GPIO.

Cómo empezar

Visita el tutorial "Primeros pasos" de Crazyflie 2.x para montar tu dron, actualizar el firmware y empezar a volar con los distintos clientes. También echa un vistazo a la Visión General del Sistema para aprender más sobre el ecosistema Crazyflie, que incluye sistemas de posicionamiento, clientes y, por supuesto, el propio Crazyflie con sus módulos de expansión.

Desarrollo

Una plataforma de desarrollo debe ofrecer algo más que acceso al código. Para ello, las herramientas de software, firmware y utilidades de Bitcraze incluyen funciones como registro, configuración de parámetros en tiempo real y actualizaciones inalámbricas de firmware.
El entorno de desarrollo completo para la mayoría de los subsistemas está disponible en una máquina virtual, por lo que no es necesario instalar cadenas de herramientas para iniciar el desarrollo. La máquina virtual también funciona perfectamente para el vuelo.

Una vez realizados los cambios, basta con flashear el nuevo firmware a través de la radio y ya está listo para volar. Para aquellos interesados en un desarrollo más avanzado, está disponible un kit adaptador de desarrollo que permite una fácil conexión JTAG/SWD a ambos microcontroladores del Crazyflie 2.1+.

Open Source

Crazyflie 2.1+ es un proyecto open source, con código fuente y esquemas de hardware documentados y disponibles, ya que todas las herramientas de desarrollo de Bitcraze son open source (excepto para iOS). Además de los proyectos de firmware y software, existen numerosas API compatibles con community, escritas en Java, Ruby, C/C++, C# y Javascript.

Modificar el código

Las posibilidades de experimentar con el código son múltiples, independientemente del lenguaje preferido. El cliente API de Bitcraze está escrito en Python, pero en GitHub hay disponibles muchas implementaciones del lado del cliente en Ruby, C#, C/C++, JavaScript, Node.JS, Cylon.JS o Java. También puedes clonar el repositorio de iOS y trabajar en Objective-C/Swift.

Para quienes trabajan con sistemas embebidos, el STM32F405 ofrece amplios recursos informáticos que pueden aprovecharse para experimentos, mejoras y nuevas funciones. Además, los conectores de expansión te permiten experimentar, crear prototipos y diseñar tu propio hardware.

Especificaciones del conector de expansión

El conector de expansión se utiliza para conectar decks con funcionalidad adicional. Puede utilizar las cubiertas de expansión oficiales de Bitcraze o diseñar las suyas propias con la plantilla KiCad.

El conector de expansión incluye:

• VCC 3,0 V (máx. 100 mA)
• GND
• VCOM (VBAT o VUSB no regulado, máx. 1A)
• VUSB (entrada y salida)
• I2C (400kHz)
• SPI
• 2 x UART
• 4 x GPIO/CS para SPI
• Bus de 1 hilo para identificación de cubierta
• 2 x GPIO conectados al nRF51

Notas importantes:

• El Crazyflie 2.1+ es un sistema de 3.0V: una salida alta será de 3.0V, pero sigue siendo compatible con sistemas de 3.3V.
• Todos los pines de E/S son tolerantes a 5V, con la excepción de PA5 y los pines NRF51.
• Los pines NRF51 pueden multiplexarse con cualquier periférico disponible en el chip.
• Los pines del STM32F405RG pueden multiplexarse con funciones adicionales.

El paquete contiene: 1 x Crazyflie 2.1+ - Bitcraze
En concreto, el kit incluye:

• 1 x Crazyflie 2.1 placa de control
• 1 x 250mAh batería LiPo
• 5 motores DC sin núcleo de 7mm
• 6 soportes de motor de 7mm
• 1 x Almohadillas de espuma para batería
• 5 x Hélices CCW
• 5 x Hélices CW
• 1 x Cubierta porta baterias
• 2 x Conectores macho cortos para cubierta
• 2 x Conectores macho largos para cubierta
• 1 x Cable Micro-USB (48 cm)