Leuchtturm-Positionierungsdeck - Bitcraze

Mit dem Lighthouse-Positionierungsdeck wird das hochpräzise autonome Fliegen für jedermann zugänglich. Das Lighthouse-Deck verwendet die HTC Vive Base Station (auch bekannt als Lighthouse V1) oder die SteamVR Base Station 2.0 (auch bekannt als Lighthouse V2), um eine hochpräzise Lokalisierung zu erreichen. Das Board ist mit vier Empfängern ausgestattet, die die volle Pose der Crazyflie liefern.

Die Position und die Verlegung werden direkt an Bord des Crazyflie berechnet, wodurch es möglich ist, völlig autonome Systeme ohne externe Kommunikation zu schaffen.

Die Positionsberechnung an Bord und die geringe Komplexität machen es zur idealen Wahl für jede Umgebung, von großen Labors bis hin zu kleinen Klassenzimmern.

Merkmale

• Hochpräzise Positionierung
• Kompatibel mit HTC Vive Base Station und SteamVR Base Station 2.0
• On-board FPGA für die Signalverarbeitung mit Toolchain open source
• UART- und I2C-Kommunikation über Crazyflie-Erweiterungsport
• UART-Pads zum Anlöten eines 2,54-mm-Steckers zum Anschluss an externe Systeme, z.B. Arduino
• UART und I2C Bootloader zur Programmierung der FPGA-Konfiguration

Verwenden Sie

Besuchen Sie das Einführungs-Tutorial zum Lighthouse Positionierungssystem.
Weitere allgemeine Informationen darüber, wie das Crazyflie in Positionierungssysteme passt, finden Sie in der Übersicht über Positionierungssysteme.

Entwicklung

Firmware-Implementierung
Die gesamte Lokalisierung über Lighthouse wird an Bord des Crazyflie geschätzt. Lesen Sie die technische Dokumentation des Lighthouse-Positionierungssystems, um zu verstehen, wie es in der Crazyflie-Firmware implementiert ist.

Es ist wichtig, das Stabilisierungsmodul des Crazyflie gut zu verstehen, insbesondere die Zustandsschätzung mittels des Extended Kalman Filters.

Hardware Hack: Verwendung eines LH Decks mit anderer Hardware
Auf der Unterseite der Platine befinden sich 4 Lötpads, die es ermöglichen, das Lighthouse-Positionierungsdeck mit anderer Hardware zu verwenden. Die 4 Pads sind beschriftet und entsprechen dem P3-Anschluss im Platinenplan.

Die Pads GND und VCOM können für die Stromversorgung der Platine verwendet werden. Auf der Platine befindet sich ein 3,0-V-LDO-Regler, was bedeutet, dass VCOM im Bereich von etwa 3,3 V bis 5,5 V liegen kann.

RX und TX sind direkt mit dem iCE40LP5K FPGA verbunden. Das FPGA ist recht empfindlich und die maximale Spannung, die an diese Pins angelegt werden kann, beträgt 3,2V; das Anlegen einer höheren Spannung würde das FPGA beschädigen. Dies macht das Board inkompatibel mit 3,3V-Systemen, aber das Hinzufügen eines Spannungsteilers vor RX und das Sicherstellen, dass es nie einen Pull-up an TX gibt, ist ausreichend, um das Board mit einem 3,3V-System zu verbinden.

Das Board bootet im Bootloader-Modus; das externe System ist dafür verantwortlich, den Bitstream zu aktualisieren, falls nötig, und das Board über den seriellen Port zu booten.

Hinweis: Es gibt keine Softwareunterstützung für die Verwendung des Lighthouse-Positionierungsdecks mit anderer Hardware.

Paket enthält: 1 x Lighthouse Positionierungsdeck - Bitcraze