Avec la plateforme de positionnement Lighthouse, le vol autonome de haute précision devient accessible à tous. La plateforme Lighthouse utilise la station de base HTC Vive (également connue sous le nom de Lighthouse V1) ou la station de base SteamVR 2.0 (également connue sous le nom de Lighthouse V2) pour obtenir une localisation de haute précision. La planche est équipée de quatre récepteurs qui fournissent la pose complète du Crazyflie.
La position et la pose sont calculées directement à bord de la Crazyflie, ce qui permet de créer des systèmes entièrement autonomes sans communication externe.
Le calcul de la position à bord et sa faible complexité en font le choix idéal pour tous les environnements, des grands laboratoires aux petites salles de classe.
Caractéristiques
- Positionnement de haute précision
- Compatible avec la station de base HTC Vive et la station de base SteamVR 2.0
- FPGA embarqué pour le traitement du signal avec toolchain open source
- Communication UART et I2C via le port d'expansion Crazyflie
- Pads UART disponibles pour le soudage d'un connecteur de 2,54 mm pour la connexion à des systèmes externes, par exemple. Arduino
- Bootloader UART et I2C pour la programmation de la configuration du FPGA
Utilisation
Voir le tutoriel d'introduction au système de positionnement Lighthouse.
Pour des informations plus générales sur la façon dont la Crazyflie s'intègre dans les systèmes de positionnement, voir la vue d'ensemble des systèmes de positionnement.
Développement
Mise en œuvre du micrologiciel
Toute la localisation via Lighthouse est estimée à bord de la Crazyflie. Consultez la documentation technique du système de positionnement Lighthouse pour comprendre comment il est implémenté dans le firmware de la Crazyflie.
Il est important de bien comprendre le module stabilisateur de la Crazyflie, en particulier l'estimation de l'état via le filtre de Kalman étendu.
Hack matériel : Utilisation d'une carte LH avec d'autres matériels
La carte comporte 4 points de soudure sur le dessous, conçus pour permettre l'utilisation de la platine de positionnement Lighthouse avec d'autres matériels. Les 4 plots sont étiquetés et correspondent au connecteur P3 sur le schéma de la carte.
Les plots GND et VCOM peuvent être utilisés pour alimenter la carte. La carte est équipée d'un régulateur LDO de 3,0 V, ce qui signifie que VCOM peut être compris entre 3,3 et 5,5 V environ.
RX et TX sont connectés directement au FPGA iCE40LP5K. Le FPGA est assez sensible et la tension maximale qui peut être appliquée à ces broches est de 3,2V ; l'application d'une tension plus élevée endommagera le FPGA. Ceci rend la carte incompatible avec les systèmes 3.3V 'out of the box', mais ajouter un diviseur de tension avant RX et s'assurer qu'il n'y a jamais de pull-up sur TX est suffisant pour interfacer la carte avec un système 3.3V.
La carte démarre en mode bootloader ; le système externe est responsable de la mise à jour du bitstream, si nécessaire, et du démarrage de la carte via le port série.
Note: Il n'y a pas de support logiciel pour l'utilisation de la platine de positionnement Lighthouse avec d'autres matériels.
Le paquet contient : 1 x Lighthouse positioning deck - Bitcraze
